期刊 非完整机械臂及其运动规划  

Nonholonomic Manipulator and its Motion Planning

作  者:钱冠杰 谭跃刚[1] 

机构地区:[1]武汉理工大学机电工程学院

出  处:《数字制造科学》2018年第3期156-159,164,共5页Digital Manufacture Science

Nonholonomic Manipulator and its Motion Planning

基  金:国家自然科学基金资助项目(51575409)

摘  要:针对一类非完整四关节机械臂提出了运动规划方法。通过建立非完整机械臂的运动学模型,采用链式变换方法将机械臂转换为链式系统,在链式系统中进行运动规划。对于非完整机械臂在链式逆变换过程中出现的奇异性问题,提出了机械臂运动的理想轨迹,利用四关节机械臂的冗余性来优化机械臂运动轨迹,实现规避机械臂链式逆变换奇异位形的目的。试验结果与仿真结果较为一致,验证了运动规划方法的有效性。

A motion planning algorithm was proposed in this work for a nonholonomic four-joint manipulator. The kinematic model of the nonholonomic manipulator was converted into a chained system,to conduct the motion planning of the manipulator.Based on the redundancy of manipulator,the trajectory of the manipulator can be optimized to avoid the singular configuration,which may exist during the inverse chained form conversion,thus proposing the ideal trajectory of the manipulator. The experimental results have a good agreement with the simulation results,thus demonstrating the feasibility of the developed motion planning algorithm.

关 键 词:非完整 机械臂 链式变换 运动规划 

nonholonomic manipulator chained form conversion motion planning 

分 类 号:TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

参考文献:

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引证文献:

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