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期刊适应非平整地面的双足机器人柔顺步态优化方法
《华中科技大学学报:自然科学版》2021年第7期97-102,共6页钟浩然 李新宇 高亮  
国家重点研发计划资助项目(2018AAA0101704);国家自然科学基金资助项目(51721092);华中科技大学学术前沿青年团队资助项目(2017QYTD04)。
为了实现双足机器人在不平整地面上的快速步行,提出一种基于优化的2D柔顺步态规划方法.基于腿部刚度和触地角,采用弹簧倒立摆模型建立机器人步行的参数化模型.考虑质心控制误差,提出一种适应位姿扰动的步态规划方法,允许机器人不必回到...显示全部
关键词:双足机器人 步态规划 变刚度 弹性倒立摆 参数优化 不平整地面 
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