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检索条件:"关键词=不平整地面 "
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期刊适应非平整地面的双足机器人柔顺步态优化方法
《华中科技大学学报:自然科学版》2021年第7期97-102,共6页钟浩然 李新宇 高亮 谢思诚 
国家重点研发计划资助项目(2018AAA0101704);国家自然科学基金资助项目(51721092);华中科技大学学术前沿青年团队资助项目(2017QYTD04)。
为了实现双足机器人在平整地面上的快速步行,提出一种基于优化的2D柔顺步态规划方法.基于腿部刚度和触地角,采用弹簧倒立摆模型建立机器人步行的参数化模型.考虑质心控制误差,提出一种适应位姿扰动的步态规划方法,允许机器人必回到...显示全部
关键词:双足机器人 步态规划 变刚度 弹性倒立摆 参数优化 平整地面 
期刊基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人平整地面稳定行走被引量:1
《机器人》2019年第3期289-297,共9页张永进 谢慧松 李庆庆 余张国 
国家自然科学基金(61533004)
复杂未知环境下,仿人机器人在行走过程中难以获取精确的地面信息,导致规划的落脚点与实际落脚位置之间存在误差,这会对机器人的平衡造成严重的干扰.针对该问题,提出了模拟人体肌肉黏弹性的虚拟肌肉模型,并基于该模型设计了仿人机器人在...显示全部
关键词:虚拟肌肉 黏弹性 仿人机器人 行走 平整地面 
期刊基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法被引量:9
《力学学报》2018年第4期871-879,共9页葛一敏 袁海辉 甘春标 
国家自然科学基金资助项目(11772292;91748126;11372270)
由于高维、非线性、欠驱动等特点,3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点.一些传统的控制方法,如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法,抗扰动能力较弱,鲁棒性较差.通过观察,人类受到外部扰动影响时,会通过调整步态重新获得稳定性...显示全部
关键词:双足机器人 欠驱动 步态切换 平整地面 控制方法 
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