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期刊机器人实时姿态控制设备和方法
《电脑与电信》2008年第1期8-8,共1页
项目简介:这项技术使用廉价倾斜传感器进行机器人的实时姿态控制使其稳定行走,与传统使用昂贵传感器的机器人相比,具有价格优势。
关键词:机器人 姿态控制 控制设备 实时 倾斜传感器 技术使用 价格优势 
期刊基于地面反力的机器人期望步态轨迹规划被引量:33
《哈尔滨工业大学学报》2001年第1期4-7,共4页张永学 麻亮 强文义 付佩琛 
国家自然科学基金资助项目! (69475 0 18)
提出了一种基于地面反力的机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了机器人期望步态轨迹 .受类行走的启...显示全部
关键词:机器人 期望步态 ZMP 地面反力 轨迹规划方法 
期刊仿生水上行走机器人优化设计及控制方法被引量:3
《机械工程学报》2014年第15期12-18,共7页徐林森 魏鲜明 曹凯 梅涛 骆敏舟 
国家自然科学基金(50905175);国家重点基础研究发展计划(973计划;2011CB302106)资助项目
研究一种新型水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴水上行走功能,分析机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计水上行走...显示全部
关键词:机器人 水上行走 优化设计 控制方法 
期刊基于旋转势场法的机器人避障路径规划方法被引量:2
《四川大学学报:工程科学版》2015年第5期167-171,共5页宋晖 殷国富 李光日 
国家科技重大专项资助项目(2013ZX04005-012);四川省科技支撑计划资助项目(2012GC0008)
针对机器人在实际环境中运动时难以实时规避障碍物的问题,提出一种基于旋转势场法的避障路径规划方法。该方法将迹规划思想引入基于势场法的局部实时路径规划中,通过设计新的障碍物旋转势场来解决传统势场法的局部极小值问题,进...显示全部
关键词:机器人 旋转势场 避障 路径规划 
期刊机器人CPG控制研究
《机电一体化》2012年第5期13-16,78,共5页蒙伟斌 沈润杰 何斌 萧蕴诗 
根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的机器人运动控制方法;采用Kimura神经元振荡器模型设计了机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制机器人的髋关节、膝关节和踝关节。通过Matlab...显示全部
关键词:机器人 中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 
期刊基于STM32的机器人运动控制系统设计被引量:3
《煤矿机电》2013年第5期5-8,共4页宋怡雯 郭鹏 
设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加之间的距离以加...显示全部
关键词:机器人 舵机 电子罗盘 
期刊基于气动工肌肉的机器人关节设计被引量:3
《电子技术应用》2006年第3期78-80,共3页毛勇 王家廞 庄新彦 丘振 
介绍了一种由气动工肌肉构建的机器人关节,该关节利用气动工肌肉的柔性特性,可以有效控制机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题。详细给出了气动工肌肉的工作原理以及由其构成的关节系统的硬件架构。同时介绍了基于此...显示全部
关键词:气动工肌肉 颉颃关节 轨迹跟踪控制 机器人 
期刊基于学习类控制策略的机器人步态控制方法分析
《电子制作》2013年第8X期46-46,共1页余春泉 卢东 房杰 黄含冰 
机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其...显示全部
关键词:机器人 控制策略 ZMP稳定性判据 控制方法 
期刊六自由度平面机器人的步态规划
《机电产品开发与创新》2015年第6期17-20,共4页李彬 李界家 
稳定高效的行走是机器人在独立工作或者协助类工作所必备的条件,也是最终目标实现的基础。稳定高效的行走可以通过合理的步态规划来实现。论文根据六自由度平面机器人的特点,并考虑到单、支撑的光滑过度的重要性,对机器...显示全部
关键词:步态 三次样条 稳定 机器人 
期刊三维线性倒立摆模型在机器人系统中的应用
《计算机系统应用》2012年第8期178-182,共5页陈华 刘国栋 
机器人稳定的步行行走模式在机器人的控制中占有很重要的地位,提出了一种基于三维线性倒立摆的机器人行走模型。通过机器人的三维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度,再结合机器人的逆运动学,求得机器人各关节的关节角度,驱动机...显示全部
关键词:机器人 三维线性倒立摆 逆运动学 
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