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期刊面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制被引量:1
《哈尔滨工业大学学报》2017年第7期20-26,共7页黄亮 管贵森 徐文福 梁国伟 
国家自然科学基金(61573116);深圳市文化创意产业发展专项资金(深发改[2014]1507号);深圳市基础研究计划(JCYJ20140417172417095;JCYJ 20150529141408781)
针对所创作的机器人戏剧剧本,研制一套用于数字舞台表演的大型海龟机器人系统.该机器人由机械系统和控制系统组成,机械部分由4条3DOF模块化轻型腿、一套具有连续曲率的柔性脖子、龟壳开合装置和碳纤维框架组成,所有电机、电路板等机电...显示全部
关键词:机器人戏剧 表演机器人 仿生海龟机器人 步态规划 数字舞台 
期刊基于图像处理的人体步态信息采集与处理被引量:2
《计算机系统应用》2013年第4期169-173,共5页刘艳阳 刘永久 聂余满 张磊杰 宋全军 
安徽省优秀青年科学基金(10040606Y06);国家自然科学基金(61201400);国家体育总局重点研究领域课题(2012B080)
为了获取健康人体的正常步态信息,提出了一种快捷有效的获取方法.通过在下肢关节点处粘贴标记点,利用摄像机获取正常人行走的图像,对图像进行二值化处理,提取出标记点坐标.经过最小二乘拟合分析可得到人体脚心在一个步态周期内的运动轨...显示全部
关键词:步态信息 图像处理 数据分析 步态规划 
期刊基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划被引量:2
《计算机测量与控制》2016年第7期253-255,261,共4页郭鹏飞 王建中 施家栋 
长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)
为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移...显示全部
关键词:四足机器人 对角小跑 摆动角 倒立摆 步态规划 
期刊基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划被引量:6
《计算机应用》2012年第9期2643-2647,2651,共6页于国晨 刘永信 李晓红 
国家科技部项目(2009GJA40047)
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和...显示全部
关键词:仿人机器人 三维线性倒立摆 零力矩点 质心 步态规划 
期刊基于ADAMS的仿生四足机器人运动分析与仿真被引量:3
《装备制造技术》2015年第12期45-47,共3页谭志涛 宋胜利 白攀峰 赵明 邹正宇 
在了解国外主要研究成果的基础上,对四足机器人的关键技术进行了总结与分析。运动控制是四足机器人设计的关键技术之一,运动分析是为设计灵活稳定的物理样机及步态规划提供依据。在分析了仿生四足机器人实现运动要求的基本姿态的基础上...显示全部
关键词:仿生四足机器人 运动姿态 ADAMS 步态规划 运动仿真 
期刊基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究
《计算机工程》2016年第5期297-303,共7页李学思 史豪斌 张书阁 陈泫文 王聪 
国家自然科学基金资助项目(61003129);陕西省自然科学基金资助项目(2015JM6308);西北工业大学研究生创意创新种子基金资助项目(Z2015041)
针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法。基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数。将全向步态分解为直向步行和姿态旋...显示全部
关键词:遗传算法 仿人机器人 步态规划 三次样条插值 全向步态 稳定裕度 
期刊仿人形爬坡机器人的设计及分析被引量:1
《机械工程与自动化》2018年第5期184-185,187,共3页娄家润 李三平 孙国东 王松 
国家级大学生创新训练项目(201710225237)
仿生爬坡机器人是集机构、驱动、控制、传感等核心部件为一体的综合开发平台。仿人机器人的设计研究,将促进机械机构智能技术的发展。为了保证机器人在小坡度(10°~20°)的稳定行走,并实现自主判断坡度及寻迹,需要对各学科问题...显示全部
关键词:综合开发 机械结构 步态规划 控制分析 
期刊六足机器人爬楼步态与仿真被引量:2
《兵工自动化》2019年第3期74-79,共6页熊一帆 曹雏清 周克栋 
国家自然科学基金(61503186);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS2016KF09)
为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步态的运动学模型。通过对各条腿的支撑相角度和摆动相角度的调整...显示全部
关键词:六足机器人 步态规划 运动分析 仿真 
期刊可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真被引量:1
《长春大学学报》2013年第10期1224-1229,共6页谢海胜 陈岱民 
通过分析人的下肢各关节的特征及自由度,设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构,利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能,本文运用零力矩点(ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步...显示全部
关键词:可穿戴式下肢康复外骨骼机器人 步态规划 ADAMS 
期刊5连杆双足机器人建模和控制系统仿真被引量:6
《系统仿真学报》2008年第20期5682-5686,5690,共6页槐创锋 方跃法 
国家自然科学基金(50675016);学校优秀博士生创新基金(48030)
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种5连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法。建立两足步行...显示全部
关键词:双足机器人 动力学建模 步态规划 控制系统 线性二次型 仿真 
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