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检索条件:"关键词=目标偏向策略 "
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期刊复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究被引量:4
《机械设计与制造》2019年第5期199-203,207,共6页李盛福 
广西职业教育改革研究项目(GXGZJG2016A092)
为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,...显示全部
关键词:智能汽车 自动驾驶系统 CE-RRT算法 目标偏向策略 相向扩展策略 线性时变模型预测控制器 
期刊基于改进RRT*算法的自动驾驶车辆路径规划研究
《汽车实用技术》2021年第1期20-22,共3页宋若旸 阙海霞 马宗钰 兰海潮 
针对自动驾驶车辆,文章在交叉路口环境下提出了一种改进的快速搜索随机树(RRT*)路径规划算法。首先,对自动驾驶车辆的驾驶行为环境予以描述;其次,针对原始RRT*算法提出改进的目标偏向策略予以改善;进一步,对原始RRT*算法在交叉路口无效...显示全部
关键词:自动驾驶车辆 交叉路口 目标偏向策略 改进RRT*算法 
期刊基于改进RRT路径规划算法被引量:1
《组合机床与自动化加工技术》2021年第2期22-24,29,共4页李金良 舒翰儒 刘德建 徐磊 
国家重点研发计划(2018YFC0604702);山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(ZR2018BEE014)。
针对基本RRT算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多。因此,提出一种改进的RRT算法。改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概率P把目标点作为采样点进行随机树扩展,提高随机树向目标点的...显示全部
关键词:RRT算法 路径规划 目标偏向策略 三次B样条曲线 
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