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期刊动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划被引量:17
《机器人》2004年第5期434-438,共5页张凤 谈大龙 
国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 1 4 0 ) .
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行...显示全部
关键词:运动规划 避碰 相对坐标系 相对速度 
期刊卫星刚性载荷体在轨对称摆扫特性分析被引量:1
《红外与激光工程》2015年第2期549-555,共7页常琳 金光 杨秀彬 曲宏松 徐开 
国家高技术研究发展计划(2012AA121502);吉林省青年基金(201201010)
为实现卫星摆扫成像,降低载荷体摆动过程中对卫星姿态的影响,提出两个相同载荷体对称摆动的方案,并规划给定角度范围内的摆动规律,使载荷体在滚动轴和俯仰轴分别具有0.6(°)/s、6(°)/s的角速度,通过对两载荷体摆动特性及动力...显示全部
关键词:摆扫成像 对称摆动 运动规划 动量补偿 
期刊基于传感伺服的机械手跟踪运动目标方法研究被引量:4
《机械工程学报》2002年第3期24-28,共5页罗翔 席文明 毛玉良 颜景平 
国家计委211工程基金资助项目(2102002001)
针对存在驱动饱和约束条件下的视觉机器人,提出了一个系统的跟踪运动目标的实时运动控制方案。该方案完全根据机器人的视觉和关节驱动电动机运行状态的反馈信息,针对跟踪过程不同阶段的要求,采用模糊自适应规则实时地调节机器人运动...显示全部
关键词:机器人 传感伺服 运动规划 驱动饱和约束 视觉伺服 机械手 目标跟踪 
期刊基于关键状态的虚拟人组合任务分层规划方法被引量:1
《系统仿真学报》2013年第7期1535-1542,共8页宗丹 李淳芃 夏时洪 王兆其 
国家自然科学基金(60903140;U0935003;61173055)
运动规划是虚拟人运动合成中的热点和难点。虚拟人通过推理决策,选定最优运动序列完成给定目标。然而现有的运动规划方法由于维数爆炸问题难以规划具有多个子任务的组合任务。为此提出一种基于关键状态的虚拟人组合任务分层规划方法。...显示全部
关键词:角色动画 层次增强学习 关键状态 运动规划 
期刊仿生蜘蛛型机器人体系结构研究被引量:1
《广东石油化工学院学报》2015年第1期56-59,共4页谢志浩 柯文德 
国家级大学生创新创业训练计划项目(201411656007);广东省教育教研"十二五"规划项目;广东省自然科学基金项目(S2012010009963);广东石油化工学院博士启动项目
分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点,设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构,采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制,基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走...显示全部
关键词:运动规划 舵机 仿生机器人 
期刊基于遗传算法的移动机械手运动规划被引量:2
《机电产品开发与创新》2007年第1期24-26,共3页李娜 赵新华 
天津市高等学校科技发展基金项目(2004BA06)
讨论移动机械手非完整运动最优规划问题。利用遗传算法对移动机械手进行了两点和多点运动规划,采用了浮点数编码及适应度最优保存策略。通过仿真试验,验证了该方法的有效性和可行性。
关键词:移动机械手 运动规划 遗传算法 
期刊基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划被引量:9
《上海交通大学学报》2001年第1期54-58,共5页丁富强 韩卫军 赵锡芳 
国家自然科学基金资助项目 !(5 9875 0 5 9) ;"86 3"机器人装配系统网点实验室基金! (86 3-5 12 -982 0 -0 4)资助项目
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法...显示全部
关键词:双臂机器人 运动规划 无碰撞状态数据库 C空间 无碰撞运动轨迹 避碰算法 
期刊水下机器人运动规划中多目标遗传算法的选择方法被引量:3
《哈尔滨工程大学学报》2001年第1期30-34,共5页张铭钧 郑金兴 张菁 
为探讨多目标遗传算法的选择方法对优化结果的影响 ,本文以水下机器人为对象 ,对多目标遗传算法的选择方法进行了分析和研究 .提出了变权重系数法并对选择公式进行了修正 .以水下机器人“Twin -Burger”为对象 ,进行运动规划的算例验证...显示全部
关键词:水下机器人 多目标优化 遗传算法 选择方法 运动规划 变权重系数 
期刊周边桁架可展天线展开过程动力学分析及控制被引量:32
《航空学报》2009年第3期444-449,共6页李团结 张琰 李涛 
国家级项目
基于多刚体系统动力学的Lagrange方法,采用独立的Lagrange广义坐标,考虑耗散力、铰链处扭簧的驱动力及索网预张力对展开过程的影响,建立了周边桁架可展天线展开过程的动力学模型,给出了基于力控制的展开过程控制策略,得出了展开过程驱...显示全部
关键词:天线 动力学 运动控制 运动规划 力控制 
期刊非完整机械臂及其运动规划
《数字制造科学》2018年第3期156-159,164,共5页钱冠杰 谭跃刚 
国家自然科学基金资助项目(51575409)
针对一类非完整四关节机械臂提出了运动规划方法。通过建立非完整机械臂的运动学模型,采用链式变换方法将机械臂转换为链式系统,在链式系统中进行运动规划。对于非完整机械臂在链式逆变换过程中出现的奇异性问题,提出了机械臂运动的理...显示全部
关键词:非完整 机械臂 链式变换 运动规划 
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