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期刊基于博弈策略的多无人机航迹规划研究被引量:4
《战术导弹技术》2020年第1期77-84,共8页陈侠 李光耀 于兴超 
国家自然科学基金(61503255).
在综合考虑无人机航迹规划和任务分配的性能指标基础上,提出了目标移动环境下基于博弈策略的多无人机航迹规划方法。采用Voronoi图方法创建了威胁场,建立了航迹威胁总代价函数,并建立了航迹代价和任务分配的综合目标函数,从而构建了基...显示全部
关键词:无人机 VORONOI图 rrt算法 目标移动 航迹规划 博弈策略 
期刊自动驾驶汽车路径规划算法研究
《汽车工程师》2021年第8期11-14,共4页李梓欣 李军 
国家自然科学基金项目(51305472);重庆市研究生联合培养基地(JDLHPYJD2018003)。
关于自动驾驶汽车技术的诸多研究中,路径规划是自动驾驶汽车的重要研究内容,也是当前自动驾驶汽车领域研究的热点之一,其目的是在一定环境场景下利用所选定的评价指标获得一条连接起始点与目标点的最优无碰撞路径。文章介绍了几种应用...显示全部
关键词:自动驾驶汽车 路径规划 A*算法 rrt算法 蚁群算法 
期刊机械臂在轨精细操作
《信息技术》2014年第8期63-67,共5页李格格 左小五 许伟明 
国家自然科学基金(61075027);上海市研究生创新基金(JWCXSL1202)
随着空间作业任务的复杂性不断提高,对空间机械臂的工作精度、灵活性和自主性都提出了更高的要求。燃料耗尽和器件损坏是造成卫星等航天器失效的主要原因,对燃料单元或损坏器件的及时更新能有效提高卫星等航天器的服役年限,因此单元更...显示全部
关键词:空间作业 单元更换 rrt算法 包围盒 
期刊基于改进rrt路径规划算法被引量:1
《组合机床与自动化加工技术》2021年第2期22-24,29,共4页李金良 舒翰儒 刘德建 徐磊 
国家重点研发计划(2018YFC0604702);山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(ZR2018BEE014)。
针对基本rrt算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多。因此,提出一种改进的rrt算法。改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概率P把目标点作为采样点进行随机树扩展,提高随机树向目标点的...显示全部
关键词:rrt算法 路径规划 目标偏向策略 三次B样条曲线 
期刊基于改进rrt算法的UAV航迹规划与优化研究被引量:1
《计算机应用与软件》2020年第1期256-261,共6页高晓燕 韩庆田 
中国博士后科学基金项目(2012M512136)
分析步长、搜索次数对UAV航迹生成的影响,给出一种改进rrt算法。结合目标信息给出启发因子、优话采样节点选择方法、选取合适的启发概率等方法,解决了扩展树生长过程中随机性较大的问题,提高了全局搜索能力和搜索速度,同时考虑局部搜索...显示全部
关键词:多无人飞行器 航迹规划 rrt算法 
期刊大型滚装平台车辆出动回收全流程研究
《船舶工程》2019年第7期117-122,共6页韩灿 许世磊 王志斌 刘靖峤 
国防基础科研计划项目资助(JCKY2016206A001)
为解决滚装平台上车辆出动回收过程中车辆布置、路径规划和转运调度问题,提出基于二维排样和rrt技术的布列和路径规划方法,应用流程推演技术、循环冗余检测技术和敏感度分析技术,对车辆出动回收流程进行规划和敏感度分析。经过算法优化...显示全部
关键词:滚装平台 车辆出动回收 rrt算法 循环冗余检测 敏感度分析 
期刊基于改进rrt算法的桥式起重机避障路径规划
《系统仿真学报》2021年第8期1832-1838,共7页陈志梅 李敏 邵雪卷 赵志诚 
山西省自然科技研究基金(201901D111263);山西省重点研发计划(201803D121025);山西省研究生教育改革研究课题(2019JG173,2019JG165)。
针对桥式起重机在复杂环境下路径规划时存在无法快速得到合理路径的问题,提出一种结合粒子群算法的快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,rrt)。根据桥式起重机运行的特点,对rrt算法进行改进,使用双向rrt算法,并使树按几...显示全部
关键词:桥式起重机 吊装避障 路径规划 rrt算法 
期刊多品种小批量快速智能焊接规划系统设计被引量:1
《中国机械工程》2014年第7期878-881,887,共5页王召迁 杨建宇 关振华 赵海峰 David Alan Bourne 王宛山 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2010CB736000);辽宁省博士启动基金资助项目(201120006)
针对多品种、小批量机械产品快速制造技术是目前制约个性化制造的瓶颈问题,提出将快速扩展随机树(rrt)算法用于焊接路径的规划设计,建立了复杂部件的快速焊接规划方法和适应于快速焊接的任务分配器。以移动焊件距离最小和焊接机械手臂...显示全部
关键词:快速焊接 rrt算法 运动规划 碰撞检测 
期刊采用碰撞测试和回归机制的非完整约束机器人快速扩展随机树运动规划被引量:6
《控制理论与应用》2016年第7期870-878,共9页张波涛 李加东 刘士荣 
国家自然科学基金项目(61503108;61175093);浙江省自然科学基金项目(LQ14F030012)资助~~
本文提出一种改进的快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees,rrt)运动规划方法,用于非完整微分约束下的机器人运动规划.针对类似目标偏好与双向rrt(bi-directional rrt,bi-rrt)等目标区域导向的rrt运动规划所存在的局部极小问题...显示全部
关键词:机器人学 运动规划 非完整约束 rrt算法 
期刊基于改进的rrt车辆路径规划
《汽车实用技术》2021年第6期45-47,共3页户望力 
文章针对基础rrt算法的不足即搜索的盲目性与复杂条件下较差的适应性,对基础rrt算法进行改进,通过对扩展节点的条件进行约束,使得车辆进行路径规划时更加具有方向性,能够实现对物体的绕行,以快速地寻找出可行的路径。最后通过MATLAB进...显示全部
关键词:路径规划 rrt算法 智能驾驶 
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